目的
本講義で使用するロシミュレータstageをインストールします．なお，既に他の講義にてROSをインストールしていることを前提としていますので，インストールしていない場合にはこちらのページを参考にインストールしてください．
ロボットシミュレータ stage
ロボット理工学演習Aでは，ロボットシミュレータとしてturtlesimを使用しています．本シミュレータはシンプルであるため，ROSの勉強には最適ですが，センサーが搭載されていないため，センシングを伴うロボットの制御には利用できません．そこで，本講義ではセンサが搭載されたstageを利用します．stageは，ROSのros-noetic-desktop-fullに含まれています．
下記によりstageを起動してください．
$ rosrun stage_ros stageros $(rospack find stage_ros)/world/willow-erratic.world
上記を実行すると，下記のようなウィンドウが起動します．
青色と赤色の四角が表示されていますが，青色の四角形はロボット，赤色の四角形は障害物です．これらは選択してからドラッグすることで，移動することができます．
可視化ツールであるrvizにより，ロボットやセンサ情報を可視化しましょう．stageの情報を読み込みながらrvizを起動する際には，下記のコマンドを実行します．
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find stage_ros`/rviz/stage.rviz
試しに，下記の画像のようにレーザーを表示してみましょう．
講義で使用するパッケージのインストール
本講義で使用するパッケージを追加インストールします．下記を実行してインストールしてください．
$ sudo apt update $ sudo apt install ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-gmapping ros-noetic-map-server ros-noetic-amcl ros-noetic-move-base