ロボット理工学演習A及びプロジェクト演習Aの趣旨
本演習では,ROSにおけるシステムを構築する際に必要となる概念,通信方法の理解,及びプログラミング(C++)による実装方法までを学びます.非常に学ぶべき事柄が多いため,本演習では講義の後半で使用するTurtlebot2を動かすために必要な知識から優先的に学ぶこととします.なお,本演習ではROSの講義と連動しています.講義の進捗具合によっては,演習及び講義の内容を入れ替えることがあります.
講義計画
演習の進行状況,時間配分等を考慮し,演習内容が前後することがあります.
- ROSのインストール
- ノード,トピックの理解
- ROSによるプログラミング(C++)
- ROSによるプログラミング(Python)
- プログラムによるトピック通信の実装(C++版)
- プログラミングによるトピック通信の実装(Python版)
- 複数のPCを用いた分散処理
- サービス通信の理解
- プログラミングによるサービス通信の実装
- プログラミングによるサービス通信の実装(Python版)
- Turtlebotパッケージのインストールと動作確認(Kinetic)
- Turtlebotパッケージのインストールと動作確認(Noectic)
- Turtlebot2の制御
- ROSによる画像処理(C++, Kinect版)
- ROSによる画像処理(Python, Kinetic, Kinect版)
- ROSによる画像処理(Python, Noetic, Kinect版)
- 実機を用いた最終課題
- 課題発表会
講義にてよくある質問にお答えします.
PCの環境
本講義では,下記のPCの環境を対象とします.
- ubuntu (リストの上位を推奨する)
- ubuntu 20.04
- VM環境下で構築されたubuntu 20.04
- ROS
- Noetic Ninjemys (ubuntu 20.04)
- その他 (最低限のスペック)
- CPU Core i3 以上
- メモリ 2G 以上
- USB 2.0 / 3.0 2ポート以上