ROSのインストール (Noetic)

目的

PCにROS Noeticをインストールして実習環境を整えます．ROSのインストールには1週を想定しています．ubuntuが正常にインストールできていない学生に対しては，本講義の時間以外でサポートします．2週目の演習までにROSを必ずインストールしてください．

PCの環境

ubuntu 20.04がインストールされていることを前提とします．

ROS Noeticのインストール手順

0. 準備
ubuntuが起動したら「Ctrl + Alt + t」キーを同時に押して端末を立ち上げます．

1. sources.listの設定
ubuntuではパッケージ管理システムとして，Advanced Packaging Tool(APT)が採用されています．本システムを用いてROSをインストールします．本システムでは，パッケージを配布するサーバのアドレスを記述したリスト(sources.lst)からパッケージをダウンロードします．そこで，ROSのダウンロード先のアドレスをsources.lstに追加します．sudoでコマンドを実行する際にはパスワードを要求されます．

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

$は端末で入力するコマンドを表しています．$以外を入力してください．

2.リポジトリの追加
ROSのパッケージが信頼できることを証明するために鍵を使用します．下記のように鍵をダウンロードし，リポジトリに追加します．

$ sudo apt update
$ sudo apt install curl
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3.パッケージリストの更新

$ sudo apt update

4. ROS Noeticのインストール
ROSをインストールします．ROSのパッケージを個別にインストールすることも可能ですが，今回はフルインストールします．

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5. 環境設定
ROSの環境変数を設定します．

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

端末を起動する度に上記を実行する必要があるため，下記のように設定すると楽です．

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

6. コマンドラインツールのインストール
ros-noetic-desktop-fullには含まれていない幾つかのパッケージを追加でインストールします．

$ sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

7. rosdepの初期化
ROSのパッケージの多くは，他のパッケージと依存関係(あるパッケージが他のパッケージを使用)にあります．rosdepは，自動的にパッケージ間の依存関係の整合性を取るものです．パッケージ間の依存については，パッケージを作成する際に説明します．ここでは，ROSを使用するために初期化します．

$ sudo apt install python3-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

8. インストールの確認
端末にroscoreと入力しましょう．

$ roscore

下記のように出力されればインストールが無事に完了です．
ホスト名，アカウント名，IP等々は異なっても問題ありません．

yuu@VB:~$ roscore
... logging to /home/yuu/.ros/log/62434b82-e0d9-11e4-a328-080027714ce0/roslaunch-VB-2215.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is &amp;amp;amp;amp;lt;1GB.

started roslaunch server http://VB:49795/
ros_comm version 1.10.12

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro
 * /rosversion

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [2231]
ROS_MASTER_URI=http://VB:11311/

setting /run_id to 62434b82-e0d9-11e4-a328-080027714ce0
process[rosout-1]: started with pid [2244]
started core service [/rosout]