openniを使用するための準備を行います．
まずは，こちらからファイルをダウンロードし，下記を実行しましょう．
$ cd ~/Downloads $ unzip avin2-SensorKinect-v0.93-5.1.2.1-0-g15f1975.zip $ cd avin2-SensorKinect-15f1975/Bin $ tar -xjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2 $ cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1 $ sudo ./install.sh
次にopenniをインストールします．
$ sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch
また，openniでは3DセンサとしてXtionを使用する設定になっています．Kinect v1に設定するために，下記を実行します．
$ echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc
これで準備が整いました．下記のコマンドで画像を取得しましょう．
$ roslaunch openni_launch openni.launch
下記でビューアーを起動します．GUIからトピックを指定して画像を表示しましょう．
$ rosrun rqt_image_view rqt_image_view