シミュレータstageの準備

目的

本講義で使用するロシミュレータstageをインストールします.なお,既に他の講義にてROSをインストールしていることを前提としていますので,インストールしていない場合にはこちらのページを参考にインストールしてください.

ロボットシミュレータ stage

ロボット理工学演習Aでは,ロボットシミュレータとしてturtlesimを使用しています.本シミュレータはシンプルであるため,ROSの勉強には最適ですが,センサーが搭載されていないため,センシングを伴うロボットの制御には利用できません.そこで,本講義ではセンサが搭載されたstageを利用します.stageは,ROSのros-kinetic-desktop-fullに含まれています.

念のため動作確認を行います.下記によりstageを起動してください.

$ rosrun stage_ros stageros $(rospack find stage_ros)/world/willow-four-erratics-multisensor.world

上記を実行すると,下記のようなウィンドウが起動します.

ドラッグすると青色の4つの四角と,赤色の四角が現れます.青色はロボット,赤色は障害物です.これらは選択してからドラッグすることで,移動することができます.

可視化ツールであるrvizにより,ロボットやセンサ情報を可視化しましょう.stageの情報を読み込みながらrvizを起動する際には,下記のコマンドを実行します.

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find stage_ros`/rviz/stage.rviz

試しに,下記の画像のようにレーザーとカラー画像,距離画像を表示してみましょう.

講義で使用するパッケージのインストール

本講義で使用するパッケージを追加インストールします.下記を実行してインストールしてください.

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-map-server ros-kinetic-usb-cam ros-kinetic-ar-track-alvar