目的
ここまでの講義にて，ROSを用いた通信方法やソフトウェア開発手順を学びました．さらに，turtlebot2を用いた台車移動の制御や，バンパー・kinectによるセンシングに取り組み，自律移動ロボットの制御方法について学びました．今回は，これまでに学んだ知識や経験を生かし，身の回りにあるロボットの動きを実現する課題に取り組みます．
課題
課題のテーマは，お掃除ロボットによる部屋の清掃です．
課題概要
turtlebotをお掃除ロボットと見立て，ロボティクスラボAの生活空間にて障害物を避けながら部屋を網羅的に移動し，制限時間内にゴールエリアを目指します．通過したカーペットの枚数と障害物回避の可否，ドッキングステーションにドッキングできたかを点数化します．
ルール
課題は6箇所のスタート地点からランダムに選ばれた場所からスタートします．バンパー及びkinectを用いて障害物を考慮しながらロボットを移動させ，制限時間内にゴール地点に移動します．制限時間は180秒です．下の図はロボティクスラボA生活空間のイメージです．画像中の障害物は適宜移動します．なお，ゴール地点にはドッキングステーションが配置されているため，ドッキングステーションから照射されている赤外線を検知し，ゴール地点を推定することが可能です．
参考 : Automatic Docking
得点
得点は，基本点とボーナス点の合計です．ボーナス点はゴールした場合にのみ獲得できます．
- 基本点
- 50 x 50cmのカーペットを通過 : 10点
- カーペットにロボットが半分以上侵入すること
- 同一のカーペットを複数回にわたって通過しても加点は10点のみ
- 50 x 50cmのカーペットを通過 : 10点
- ボーナス点
- ドッキングステーションに到達し，充電を開始した : 150点
- 障害物への接触を回避した : 100点
- 障害物に接触したが，接触を検知して方向転換した : 30点
禁止行為
下記の行為は禁止します．
- 人手によるturtlebotの操作
- 事前に作成した地図の利用
- 競技中に地図を作成することは問題ありません
- 所望のスタート地点からの開始
- linear.xは0.3以下