目的
ここまでに学んだことを生かし，Turtlebot2を自律移動するプログラムを実装します．シミュレータとの違いを確認しましょう．また，センサーを用いて障害物を検知し，回避するようなプログラムを実装します．アルゴリズムの検討から実装までを経験しましょう．
課題
本講義では課題を順番に解く形式で進めます．課題がどうしても解けない場合には，教員もしくはTAにアドバイスをもらってください．
Turtlebot2の台車に関するノード，トピックの確認
- turtlebot_teleopパッケージに含まれるkeyboard_teleop.launchを実行し，起動するノード，そのノードが配信，購読するトピックを確認しなさい．
- 1. で起動したノードが配信するトピックをrostopic echoにより購読しなさい．
- 2. で購読したトピックのメッセージの型及び中身を確認しなさい
- rostopic pubによりturtlebot2を前進させなさい
Turtlebot2の台車制御
- turtlebotの台車制御を行うためのパッケージを作りなさい．パッケージ名は自由とします．turtlebot2特有のトピックを配信，購読できるようにするために，パッケージを作成する際には依存パッケージとして「kobuki_msgs」を加えましょう．
- 「トピック通信によるturtlesimの制御」を参考に，サンプルプログラムを改良してturtlebotを動かしなさい．
- 「トピック通信によるturtlesimの制御」のサンプルプログラムにおけるtimerCallback関数を削除し，代わりにsetMoveVector関数を初期化メソッド内で実行しなさい．
- 3.で使用したプログラムのsetMoveVector関数における引数cntを20から100まで20ずつ増やし，turtlebotが前進する距離を計測しなさい．cntとturtlebotが前進した距離の関係をグラフにしなさい．
- turtlebot2で正方形の軌跡を描かせるプログラムを作成しなさい
バンパーを用いたセンシング
- turtlebot2のバンパーを押す / 離すをした際に配信されるトピックを確認しなさい．また，そのトピックの型及び中身を確認しなさい．
- turtlebot2のバンパーの状態をプログラムにより取得しなさい
- Turtlebot2が直進している間，障害物に接触したら，接触方向を検知し，逆の方向に回避するようなプログラムを作成しなさい．
スタートボタンと緊急停止ボタンの実装
- turtlebot2のB0，B1，B2ボタンを押す / 離すをした際に配信されるトピックを確認しなさい．また，そのトピックの型及び中身を確認しなさい．
- turtlebot2のB0ボタンを押したらロボットが直進，再度押したら停止するプログラムを作成しなさい．
- 2. のロボットが直進している際，turtlebotのLED1が点灯するプログラムを作成しなさい．なお，停止時には消灯するものとする．
注意点
- 前回の演習時間の安全講習の内容を確認し，安全には気をつけて作業してください．
- turtlebot2をプログラムで動かす前に，rostopic pubで速度を確認しましょう．
- tutlebot2のバンパーには強い衝撃を与えないでください．