目的
rosrunによりノードを起動できますが，幾つものノードを立ち上げる際には手間となります．このような手間を解決するものとしてroslaunchが用意されています．ここでは，roslaunchの使い方について学びます．
複数のノードを一度に立ち上げる方法
複数のノードを同時に立ち上げる方法としてroslaunchがあります．roslaunchは，launchファイルで定義されたノードを起動します．launchファイルは，XML形式で書かれたスクリプト(簡易的なプログラム言語)です．XMLでは，タグ(< >で囲まれ要素)を列挙することでプログラムを構成します．
1. launchファイルの作成
今回は，パッケージ「turtlesim」のノード「turtlesim_node」を2つ起動するlaunchファイルを作成しましょう．まず，前回までに作成したワークスペース「practice_ws」のパッケージ「practice」に移動します．pwdコマンドで下記の出力が得られることを確認してください(アカウント名は異なっても問題ありません)．
$ pwd /home/yuu/practice_ws/src/practice
次に，launchファイルを保存するディレクトリを作成します．launchファイルは，パッケージの中のディレクトリ「launch」に保存します．catkin_create_pkgコマンドでは，ディレクトリ「launch」が作成されないため，自分でディレクトリを作成しましょう．作成したディレクトリ「launch」に移動し，テキストエディタでlaunchファイルを記述します．今回は「turtlesims.launch」というlaunchファイルを作成し，下記を入力しましょう．
<launch>
<group ns="turtlesim1">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
<group ns="turtlesim2">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
</launch>
<launch> ~ </launch>は，本ファイルがlaunchファイルであることを示すタグであり，launchファイルとして必要なタグとなります．<group ns=” “> ~ <group>は，ノードのグループを定義しています．””で囲まれた文字列は，名前空間を表します．<node pkg=” ” name=” ” type=” “/>は，起動するノードを定義しています．pkgにはパッケージ名，nameにはノード名，typeにはノードのファイル名を与えます．
nameで与えるノード名は，自由に名前をつけることができます．通常，同一のノードを複数立ち上げることができません．しかしながら，異なるノード名を与えることで，同一のノードを複数立ち上げることが可能となります．
launchファイルでは，それぞれのノードを起動する際に必要なパラメータ等も記述することができます．launchファイルのより詳細な記述方法についてはROS.orgのroslaunch/XMLを参照してください．
2. launchファイルの実行
作成したlaunchファイルを実行するには，roslaunchを使用します．roslaunchの使い方は下記の通りです．
$ roslaunch [package_name] [filename.launch]
それでは実際に作成したlaunchファイルを実行しましょう．
yuu@VB:launch$ roslaunch practice turtlesims.launch
... logging to /home/yuu/.ros/log/ed02ff64-f54d-11e4-9386-08002794d9c5/roslaunch-VB-21600.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://VB:35830/
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro
* /rosversion
NODES
/turtlesim/
sim (turtlesim/turtlesim_node)
/turtlesim2/
sim (turtlesim/turtlesim_node)
auto-starting new master
process[master]: started with pid [21614]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
setting /run_id to ed02ff64-f54d-11e4-9386-08002794d9c5
process[rosout-1]: started with pid [21627]
started core service [/rosout]
process[turtlesim/sim-2]: started with pid [21639]
process[turtlesim2/sim-3]: started with pid [21643]
もし，実行した際に下記のエラーが出力された場合には，環境設定ファイル(devel/setup.bash)をsourceコマンドで実行しましょう．わからない人はこちらのページを参照してください．
[turtlesims.launch] is neither a launch file in package [turtlesim_practice] nor is [turtlesim_practice] a launch file name
ノード「turtlesim_node」が2つ同時に起動すれば成功です．また，出力のハイライト部分に注目しましょう．自動的にマスターが立ち上がっていることがわかります．roslaunchでは，roscoreが起動していない場合には，自動的にroscoreが実行されます．
課題
1. 以前の講義で作成したturtlesim_practiceパッケージに，turtlesimノードとmove_turtlesimノードを同時に立ち上げるlaunchファイルを追加しなさい．