ROS Indigoのインストール

ubuntu 14.04の場合は,ROS Hydroが対応していません.下記を参考にIndigoをインストールしてください.

ROS Indigoのインストール手順

0. 準備
ubuntuが起動したら「Ctrl + Alt + t」キーを同時に押して端末を立ち上げます.

1. sources.listの設定
ubuntuではパッケージ管理システムとして,Advanced Packaging Tool(APT)が採用されています.本システムを用いてROSをインストールします.本システムでは,パッケージを配布するサーバのアドレスを記述したリスト(sources.lst)からパッケージをダウンロードします.そこで,ROSのダウンロード先のアドレスをsources.lstに追加します.sudoでコマンドを実行する際にはパスワードを要求されます.ubuntuの基本的なコマンドについてはこちらを参照してください.

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.リポジトリの追加
ROSのパッケージが信頼できることを証明するために鍵を使用します.下記のように鍵をダウンロードし,リポジトリに追加します.

$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

3.ubuntuのアップデート

$ sudo apt-get update

4. ROS indigoのインストール
ROSをインストールします.ROSのパッケージを個別にインストールすることも可能ですが,今回はフルインストールします.

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

5. rosdepの初期化
ROSのパッケージの多くは,他のパッケージと依存関係(あるパッケージが他のパッケージを使用)にあります.rosdepは,自動的にパッケージ間の依存関係の整合性を取るものです.パッケージ間の依存については,パッケージを作成する際に説明します.ここでは,ROSを使用ために初期化します.

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

6. 環境設定
ROSの環境変数を設定します.

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

端末を起動する度に上記を実行する必要があるため,下記のように設定すると楽です.

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

7. コマンドラインツールのインストール

$ sudo apt-get install python-rosinstall