目的
アプリケーション開発を進めると，同じノードを複数起動したいケースが出てきます．単純に同じノードを2つ立ち上げると，同一のノードが起動したことを検知して，早く起動したノードが自動的に終了します．この問題を回避するための方法として，ノードの名前を変更するリマップと呼ばれる操作が有効です．ここでは，rosrunによりノードを起動する際に，ノード名及びトピック名を変更する方法について学びます．
ノード名の変更
通常のノードの起動方法では，同一のノードを複数立ち上げることができません．同一のノードを複数立ち上げるためには，ノードの名前を変更する必要があります．この操作をリマップと呼びます．
例えば，パッケージ「turtlesim」の「turtlesim_node」を2つ起動する場合には，下記のように実行します．2つ目のコマンドの「__」はアンダーバーが2つ連続していますので注意してください．
ターミナル1
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
ターミナル2
$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
__nameは，ノードの名前を表すオプションです．2行目のコマンドでは，ノードの名前をmy_turtleに変更しています．それでは，ノードの一覧を出力するコマンドにより，起動しているノードを確認しましょう．
名前空間の利用
先ほどの方法では，turtlesimのノードを2つ立ち上げることができました．それでは，どちらか1つのturtlesimだけをトピック通信(rostopic pubを使用)により動かしましょう．おそらく2つのturtlesimが同じように動いたはずです．その理由は，2つのノードの名前を区別することができましたが，トピック名は全く同じであるためです．試しに下記のコマンドでトピック名を確認しましょう．
$ rostopic list /rosout /rosout_agg /turtle1/cmd_vel /turtle1/color_sensor /turtle1/pose
配信する際には，ノードを指定することができないため，このままではどちらか一方のturtlesimのみを動かすという操作ができません．このような問題を解決するには名前空間(name space)を使用する必要があります．名前空間を使用する場合には，下記のようにオプション「__ns」を用いて名前空間を与えます．それでは，先ほど立ち上げたturtlesimを終了して下記のコマンドを実行しましょう．なお，実行する際にはroscoreを立ち上げ直しましょう(rosnode killでturtlesimを終了している場合には不要です)．
ターミナル1
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
ターミナル2
$ rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=my_turtle
上記コマンドを実行した後，起動しているノードを確認してください．3つのノードが起動していれば正常です．次に，トピックの一覧を確認しましょう．turtlesimに関する2つのロボット分のトピックが表れていることが確認できます．
トピック名を変えてノードを起動する方法
既存のパッケージに含まれているノードを起動する際には，やり取りするトピック名が決められていることがあります．ソースコードをダウンロードして，やり取りするトピック名を変更することもできますが面倒です．そこで，ノードを立ち上げる際にトピック名を変更する方法を学びましょう．まずはキーボード操作によりロボットを動かすノードを立ち上げます．turtlesim上のロボットを操作するノードが用意されていますが，今回は汎用的なノードを使用することにします．
$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
こちらのノードを起動するとロボットの操作方法が表示されますが，こちらの方法ではturtlesim上のロボットを動かすことができません．次に，こちらのノードが購読，配信するトピックを確認してください．こちらのノードが配信するトピック名は「/cmd_vel」，turtlesimが購読するトピック名は「/turtle1/cmd_vel」と，配信及び購読するトピック名が一致しないため，このままではturtlesim上のロボットを動かすことできないことがわかります．このような場合には，ノードを起動する際にトピック名を変更する必要があります．トピック名を変更する場合には先ほどのリマップ操作と似ており，変更したいトピック名:=変更後のトピック名とします．
$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py cmd_vel:=/turtle1/cmd_vel
それでは，こちらのノードでロボットを動かすことができるか確認しましょう．