openniを使用するための準備

openniを使用するための準備を行います.

まずは,こちらからファイルをダウンロードし,下記を実行しましょう.

$ cd ~/Downloads
$ unzip avin2-SensorKinect-v0.93-5.1.2.1-0-g15f1975.zip
$ cd avin2-SensorKinect-15f1975/Bin
$ tar -xjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2
$ cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1
$ sudo ./install.sh

次にopenniをインストールします.

$ sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch

また,openniでは3DセンサとしてXtionを使用する設定になっています.Kinect v1に設定するために,下記を実行します.

$ echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

これで準備が整いました.下記のコマンドで画像を取得しましょう.

$ roslaunch openni_launch openni.launch

下記でビューアーを起動します.GUIからトピックを指定して画像を表示しましょう.

$ rosrun rqt_image_view rqt_image_view