ROSのインストール

目的

PCにROS Indigoをインストールして実習環境を整えます.ROSのインストールには1週を想定しています.ubuntuが正常にインストールできていない学生に対しては,本講義の時間以外でサポートします.2週目の演習までにROSを必ずインストールしてください.

PCの環境

ubuntu 14.04がインストールされていることを前提とします.

ROS indigoのインストール手順

0. 準備
ubuntuが起動したら「Ctrl + Alt + t」キーを同時に押して端末を立ち上げます.

1. sources.listの設定
ubuntuではパッケージ管理システムとして,Advanced Packaging Tool(APT)が採用されています.本システムを用いてROSをインストールします.本システムでは,パッケージを配布するサーバのアドレスを記述したリスト(sources.lst)からパッケージをダウンロードします.そこで,ROSのダウンロード先のアドレスをsources.lstに追加します.sudoでコマンドを実行する際にはパスワードを要求されます.

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

$は端末で入力するコマンドを表しています.$以外を入力してください.

2.リポジトリの追加
ROSのパッケージが信頼できることを証明するために鍵を使用します.下記のように鍵をダウンロードし,リポジトリに追加します.

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.パッケージリストの更新

$ sudo apt-get update

4. ROS indigoのインストール
ROSをインストールします.ROSのパッケージを個別にインストールすることも可能ですが,今回はフルインストールします.

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

5. rosdepの初期化
ROSのパッケージの多くは,他のパッケージと依存関係(あるパッケージが他のパッケージを使用)にあります.rosdepは,自動的にパッケージ間の依存関係の整合性を取るものです.パッケージ間の依存については,パッケージを作成する際に説明します.ここでは,ROSを使用するために初期化します.

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

6. 環境設定
ROSの環境変数を設定します.

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

端末を起動する度に上記を実行する必要があるため,下記のように設定すると楽です.

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

7. コマンドラインツールのインストール

$ sudo apt-get install python-rosinstall

8. インストールの確認

端末にroscoreと入力しましょう.

$ roscore

下記のように出力されればインストールが無事に完了です.
ホスト名,アカウント名,IP等々は異なっても問題ありません.

yuu@VB:~$ roscore
... logging to /home/yuu/.ros/log/62434b82-e0d9-11e4-a328-080027714ce0/roslaunch-VB-2215.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://VB:49795/
ros_comm version 1.10.12

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro
 * /rosversion

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [2231]
ROS_MASTER_URI=http://VB:11311/

setting /run_id to 62434b82-e0d9-11e4-a328-080027714ce0
process[rosout-1]: started with pid [2244]
started core service [/rosout]

課題

下記のLinux command cheat sheetを埋め,次回以降の演習に持参してください.


その他

ホームディレクトリに存在するディレクトリ名が日本語では作業の効率が低くなります.
下記のコマンドを実行すると英語表記となります.

$ LANG=C xdg-user-dirs-gtk-update
Q&A